一、开题答辩题目：面向柔顺装配的视触融合的机器人操控方法研究
二、开题答辩人：李彤璐
三、开题答辩时间：2025年6月15日 上午11:10
四、开题答辩地点：航天学院4号楼5楼会议室
五、开题答辩内容简介：
本课题针对非结构化环境中机器人自主装配任务存在的零件位姿不确定、零件配合间隙小、装配卡阻等问题，聚焦于机器人系统高精度环境感知、装配路径实时动态规划以及自适应柔顺控制三个核心技术进行研究。针对复杂环境中弱纹理目标缺乏显著的视觉特征的问题，建立视觉-深度信息融合的操作目标物体位姿估计模型，实现目标6D姿态估计。针对由于视觉分辨率较低、点云噪声大导致的位姿估计精度低的问题，构建融合视觉-触觉信息的操作目标高精度位姿估计模型，实现机器人手中抓握目标的高精度位姿估计。针对大范围操作场景中因固定视角导致的视觉信息不足的问题，实现基于主动视觉的双臂协同的感知与操作轨迹规划。针对零件配合间隙小、装配卡阻等问题，建立自适应的柔顺控制方法，实现机器人高精度的柔顺装配。
六、开题答辩人简介
李彤璐，女，bevictor伟德控制科学与工程专业，2022级在读博士研究生，主要研究方向为机器人感知、移动和控制。
